pid算法(pid算法增量式和位置式的区别)

你们好，最近小活发现有诸多的小伙伴们对于pid算法代码，pid算法这个问题都颇为感兴趣的，今天小活为大家梳理了下，一起往下看看吧。

1、 网上有很多关于PID算法的资料，也有各种通俗易懂的解释。我想给你一个不那么严谨但是简单易懂的解释方法，只要你有初中数学物理基础。

2、 首先给出一个典型的PID算法框图，如下所示：

3、 我将把这个图简化为一个只有P控制部分的框图。至于其他的I和D部分，我最后只需要用两句话解释一下，不需要过多解释。

4、 比例调节的公式为：u(t)=Kp * e(t)，e(t)=r(t)c(t)，其中：r(t)为设定值，即你希望被控系统的一个参数保持的状态值；C(t)是系统这个参数的实际状态值。

5、 比例调节的过程是对控制系统的偏差信号e(t)立即作出比例反应，一旦出现偏差，Kp * e(t)就会产生控制来减小偏差。理想的情况是有多大误差，经过这个调整，误差就可以消除了。然而实际情况并不那么理想。Kp小，矫正不到位，Kp大就会矫枉过正。

6、 对于自平衡车来说，要控制的参数就是车的倾斜角度，也就是想办法让车停在你设定的角度，让车稳定的保持平衡。

7、 这样我们就知道，控制的作用是使被控系统稳定在你设定的某个值上。以汽车的平衡为例，就是使汽车的倾斜角度与其物理平衡角度一致(即汽车失控时能自然稳定)并始终保持这种倾斜状态。

以上就是pid算法这篇文章的一些介绍，希望能帮助到大家。